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代碼：11 保護功能:控制電源欠電壓

故障原因:控制電源逆變器上P、N間電壓低于規定值。

1）交流電源電壓太低。瞬時失電。

2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。

3）驅動器（內部電路）有缺陷。

應對措施：測量L1C、L2C和r、t之間電壓。

1）提高電源電壓。更換電源。

2）增大電源容量。

3）請換用新的驅動器。

代碼：12 保護功能:過電壓

故障原因:電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上P、N間電壓超過了規定值。電源電壓太高。存在容性負載或UPS（不間斷電源），使得線電壓高。

1）未接再生放電電阻。

2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再生能量。

3）驅動器（內部電路）有缺陷。

應對措施:測量L1、L2和L3之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容

性負載。

1）用電表測量驅動器上P、B間外接電阻阻值。如果讀數是“∞”，說明電

阻沒有真正地接入。請換一個。

2）換用一個阻值和功率符合規定值的外接電阻。

3）請換用新的驅動器。

代碼:13 保護功能:主電源欠電壓

故障原因:當參數Pr65（主電源關斷時欠電壓報警觸發選擇）設成1時，L1、L3相間電壓發生瞬時跌落，但至少是參數Pr6D（主電源關斷檢測時間）所設定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態下主電源逆變器P-N間相電壓下降到規定值以下。北京天浦正達，專業工控設備維修。

1）主電源電壓太低。發生瞬時失電。

2）發生瞬時斷電。

3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。

4）缺相：應該輸入3相交流電的驅動器實際輸入的是單相電。

5）驅動器（內部電路）有缺陷。

應對措施:測量L1、L2、L3端子之間的相電壓。

1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。

2）檢查Pr6D設定值，糾正各相接線。

3）請參照“附件清單”，增大電源容量。

4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請只接L1、L3端子。

5）請換用新的驅動器。

代碼：15 保護功能：電機和驅動器過熱

故障原因：伺服驅動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規定值。

1） 驅動器的環境溫度超過了規定值。

2） 驅動器過載了。

應對措施：

1）降低環境溫度，改善冷卻條件。

2）增大驅動器與電機的容量。 延長加／減速時間。減輕負載。

代碼：16 保護功能：過載 故障原因：轉矩指令實際值超過參數Pr72設定的過載水平時，按照電機的過載保護時限特性，過載保護功能激活。

1）電機長時間重載運行，其有效轉矩超過了額定值。

2）增益設置不恰當，導致振動或振蕩。電機出現震動或異常響聲。參數

Pr20（慣量比）設得不正確。

3）電機電纜連接錯誤或斷開。

4）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。

5）電磁制動器被接通制動（ON）。

6）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了別的軸上。

應對措施：過載時間常數取決于電機特性。 用PANATERM波形圖功能監測轉矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM上的過載報警顯示內容和負載率。

1）增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。減輕負載。

2）重新調整增益。

3）按照接線圖，正確連接電機電纜。

4）清除纏繞物。減輕負載。

5）測量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。

6）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應的軸上。再生放電電阻過載

代碼：18 保護功能：再生放電電阻過載

故障原因：再生的能量超過了放電電阻的容量。

1）慣量很大的負載在減速過程中產生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于

放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續升高。

2）電機轉速太高，無法在規定時間內吸收產生的再生能量。

3）外接電阻被限制為工作周期的10％。

應對措施：在PANATERM波形圖上監測放電電阻負載率。放電電阻不可以用來連續的再生制動

1）檢查運行狀況（在速度監視器上）。檢查電阻負載率和過載報警顯示內容。增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。外接一個電阻放電。

2）將參數Pr6C值設為2。Pr6C設為2，首先要確保外接電阻有保護措施，比如采用了熱熔斷保險絲。如果沒有保護措施，放電電阻可能會過熱，進而導致電機燒壞。北京天浦正達，專業工控設備維修010-82271450.

保護功能 報警代碼 故障原因 應對措施

編碼器通訊出錯 21* 編碼器與驅動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯誤接線，注意編碼器電纜應接到X6..

編碼器通訊數據出錯 23* 主要是噪聲引起了一個錯誤數據，數據不能夠發送到驅動器，即使編碼器電纜已連接，但通訊的數據有問題。 確保編碼器電源電壓是DC5V+-5%(4.75-5.25v).尤其是電纜很長時必須特別注意。 如果是電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開來布線。

位置偏差過大 24 位置偏差脈沖計數器之值大于參數PR70（位置偏差過大水平）的設定值。1.電機沒有按照指令脈沖正確的運轉。2.PR70值設得太小。 參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。1）確保電機按照指令脈沖正確的運轉，監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和，調整增益。將PR5E和PR5F設為大，按照 接線圖，正確連接編碼器線路、2）增大PR70數值。

混合控制位置偏差過大 25* 由外部反饋監置檢測出的負載位置 與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過了參數PR7B（混合控制偏差過大水平）的設定值。 檢查電機與負載的連接。檢查當負載運轉時，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數值）是否是同一極性（+/-).檢查參數PR74、75和76以及PR7C的值是否正確

過速 26 電機的轉速超過了參數PR73（過速水平）設定值 避免指令速度過高。檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。對于不恰當的增益引起的過沖。請正確的調整增益。按照接線圖，正確連接編碼器線路

指令脈沖分倍頻出錯 27 參數PR48-PR4B（電子齒輪分子，分母）設置不正確。 檢查PR48-PR4B參數值。設置正確的分倍頻比率，經過電子齒輪后的指令脈沖頻率大不超過2M PPS。以及輸入到偏差計數器里的脈沖不超過500KPPS

外部反饋裝置通訊出錯 28* 外部反饋裝置的數據出現通訊異常。主要是因為噪聲導致的數據出錯。不管連接線路是否正確，都有可能有此報警。 確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V+_5%(4.75-5.25V).尤其是在采用一個較長的反饋裝置時。如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請分隔開來布線。參照接線圖，將屏蔽線接到FG上

偏差計數器溢出 29 位置偏差計數器的數值超出了2z7(13417729). 確保電機按照指令脈沖正確運轉。監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和。調整增益。將PR5E和PR5F設到大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。

外部反饋裝置通訊出錯  35* 外部反饋裝置與驅動器之間的通訊中斷，并激活中斷檢測功能。 定期檢查外部反饋裝置的接線，糾正接線錯誤。

EEPROM參數出錯 36* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數據時，存儲在內存里的數據受損。 FO重新設置所有的參數。FO若仍然出錯，請換用新的驅動器，并將此臺驅動器送經銷商檢修。

EEPROM校驗碼出錯 37* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數據時，存儲在內存里的數據受損。 伺服驅動器可能有故障，請換用新的，并將此臺驅動器送經銷商檢修。

行程限位禁止輸入38 當參數PRO4（行程限位禁檢查限位開關，連接信號出錯 止輸入無效）值設為O時，CW和CCW方向行程禁止輸入 端子（CWL.X58引腳 ，CCWL ,X5 9引腳）與COM一端子的連接都是開路，或者PRO4設為2時，CWL.CCW;現COM一的連接有一個是開路 電纜以及CW,CCW限位開關的電源。尤其要注意檢查控制信號用的電流電源（12-24V），確保信號接通（ON）時沒有延時。 模擬量指令過電壓 39 輸入到模擬量速度指令端子SPR(X514引腳）的電壓超過了參數 PR71所設定的數值。SPR./TRQR/SPL有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）速度控制模式參數 PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即選擇了輸入 模擬量指令，以及零速箱位無效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3)轉矩控制模式  PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位無效（即速度指令不足0）。 FO正確設置參數PR71(模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭X5的接線狀況。 FO提高參數PR57(速度指令 濾波器）的設定值。FO將PR71設為O，取消此保護 功能。

絕對式編碼器系統斷電 40* 絕對式編碼器電源斷電 重新接上電池，將絕對式編碼器的數據清零，只有將數據清零后才能清除掉此報警

絕對式編碼器計數器溢出 41* 編碼器多圈計數器的數據 超過了規定值 正確設置PROB的參數值。 調整從原點開始的運動，使得脈沖不超過32767.

絕對式編碼器過速 42* 只用電池供電時，編碼器轉速超過規定值 FO檢查編碼器側的電源電壓（DC5V+-5%）。 FO檢查插頭X5接線是否有誤。只有將數據清零才能清除此報警。

絕對式編碼器單圈數據出錯 44*  編碼器檢測到其單圈計數器有一個錯誤 電機可能有故障，請更換新電機。 絕對式編碼器多圈45* 編碼器檢測到其多圈計數器數據出錯 有一個錯誤。

絕對式編碼器狀態出錯 47 電源接通時，編碼器轉速超過規定值 避免電機在接通電源那一片刻的運動。

編碼器Z相信號出錯 48* 沒有檢測到Z相脈沖信號，編碼器可能有故障。 電機可能有故障，請更換電機

編碼器通訊信號出錯 49* 編碼器CS信號邏輯異常。編碼器可能有故障

外部反饋裝置O號報警 50* 外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的0位數據變成了1. FO檢查外部反饋裝置的具體規格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數據。FO然后關斷控制電源再重啟

外部反饋裝置1號報警 51* 外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的1位數據變成了1

外部反饋裝置2號報警 52* 外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的2位數據變成了1 FO檢查外部反饋裝置的具體規格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數據。FO然后關斷控制電源再重啟

外部反饋裝置3號報警 53* 外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的3位數據變成了1

外部反饋裝置4號報警 54* 外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的可輸入

CCWTL的高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL的高電壓為+—10V。

CWTL指令過電壓 66 輸入到端子CWTL(X518引腳）的模擬量轉矩指令 超過了規定值（+20V或—10V）CWTL有輸入時此保護功能才工作。并且滿足 以FO檢查插頭X5的接線。FO可輸入CCWTL的高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL下條件可更精確的工作。1）位置/速度/全閉環控制模式。PR03-0. 的高電壓為+—10V。

電機自動識別出錯 99* 電機與此驅動器不匹配 換用匹配的電機

其他出錯信息 其它數字* 噪聲過大導致控制電路發生故障，伺服驅動器的自診斷功能由于內部出錯而激活 FO關斷電源，再重新上電。FO如果仍舊報警，驅動器可能有故障，停止使用，更換成新的電機 與驅動器，并將此臺驅動器送經銷商檢修。