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代碼：11 保護(hù)功能:控制電源欠電壓

故障原因:控制電源逆變器上P、N間電壓低于規(guī)定值。

1）交流電源電壓太低。瞬時(shí)失電。

2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。

3）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。

應(yīng)對(duì)措施：測(cè)量L1C、L2C和r、t之間電壓。

1）提高電源電壓。更換電源。

2）增大電源容量。

3）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。

代碼：12 保護(hù)功能:過電壓

故障原因:電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上P、N間電壓超過了規(guī)定值。電源電壓太高。存在容性負(fù)載或UPS（不間斷電源），使得線電壓高。

1）未接再生放電電阻。

2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再生能量。

3）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。

應(yīng)對(duì)措施:測(cè)量L1、L2和L3之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容

性負(fù)載。

1）用電表測(cè)量驅(qū)動(dòng)器上P、B間外接電阻阻值。如果讀數(shù)是“∞”，說明電

阻沒有真正地接入。請(qǐng)換一個(gè)。

2）換用一個(gè)阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。

3）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。

代碼:13 保護(hù)功能:主電源欠電壓

故障原因:當(dāng)參數(shù)Pr65（主電源關(guān)斷時(shí)欠電壓報(bào)警觸發(fā)選擇）設(shè)成1時(shí)，L1、L3相間電壓發(fā)生瞬時(shí)跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關(guān)斷檢測(cè)時(shí)間）所設(shè)定的時(shí)間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態(tài)下主電源逆變器P-N間相電壓下降到規(guī)定值以下。北京天浦正達(dá)，專業(yè)工控設(shè)備維修。

1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時(shí)失電。

2）發(fā)生瞬時(shí)斷電。

3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。

4）缺相：應(yīng)該輸入3相交流電的驅(qū)動(dòng)器實(shí)際輸入的是單相電。

5）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。

應(yīng)對(duì)措施:測(cè)量L1、L2、L3端子之間的相電壓。

1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。

2）檢查Pr6D設(shè)定值，糾正各相接線。

3）請(qǐng)參照“附件清單”，增大電源容量。

4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請(qǐng)只接L1、L3端子。

5）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。

代碼：15 保護(hù)功能：電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器過熱

故障原因：伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。

1） 驅(qū)動(dòng)器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。

2） 驅(qū)動(dòng)器過載了。

應(yīng)對(duì)措施：

1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。

2）增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。 延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。減輕負(fù)載。

代碼：16 保護(hù)功能：過載 故障原因：轉(zhuǎn)矩指令實(shí)際值超過參數(shù)Pr72設(shè)定的過載水平時(shí)，按照電機(jī)的過載保護(hù)時(shí)限特性，過載保護(hù)功能激活。

1）電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間重載運(yùn)行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。

2）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動(dòng)或振蕩。電機(jī)出現(xiàn)震動(dòng)或異常響聲。參數(shù)

Pr20（慣量比）設(shè)得不正確。

3）電機(jī)電纜連接錯(cuò)誤或斷開。

4）機(jī)器碰到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。

5）電磁制動(dòng)器被接通制動(dòng)（ON）。

6）多個(gè)電機(jī)接線時(shí)，某些電機(jī)電纜接錯(cuò)到了別的軸上。

應(yīng)對(duì)措施：過載時(shí)間常數(shù)取決于電機(jī)特性。 用PANATERM波形圖功能監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動(dòng)。檢查PANATERM上的過載報(bào)警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。

1）增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。減輕負(fù)載。

2）重新調(diào)整增益。

3）按照接線圖，正確連接電機(jī)電纜。

4）清除纏繞物。減輕負(fù)載。

5）測(cè)量施加到制動(dòng)器上的電壓。斷開其連接。

6）將電機(jī)電纜和編碼器電纜正確的連接到對(duì)應(yīng)的軸上。再生放電電阻過載

代碼：18 保護(hù)功能：再生放電電阻過載

故障原因：再生的能量超過了放電電阻的容量。

1）慣量很大的負(fù)載在減速過程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于

放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。

2）電機(jī)轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)吸收產(chǎn)生的再生能量。

3）外接電阻被限制為工作周期的10％。

應(yīng)對(duì)措施：在PANATERM波形圖上監(jiān)測(cè)放電電阻負(fù)載率。放電電阻不可以用來連續(xù)的再生制動(dòng)

1）檢查運(yùn)行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報(bào)警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。外接一個(gè)電阻放電。

2）將參數(shù)Pr6C值設(shè)為2。Pr6C設(shè)為2，首先要確保外接電阻有保護(hù)措施，比如采用了熱熔斷保險(xiǎn)絲。如果沒有保護(hù)措施，放電電阻可能會(huì)過熱，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)燒壞。北京天浦正達(dá)，專業(yè)工控設(shè)備維修010-82271450.

保護(hù)功能 報(bào)警代碼 故障原因 應(yīng)對(duì)措施

編碼器通訊出錯(cuò) 21* 編碼器與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測(cè)功能。 按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯(cuò)誤接線，注意編碼器電纜應(yīng)接到X6..

編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò) 23* 主要是噪聲引起了一個(gè)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能夠發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。 確保編碼器電源電壓是DC5V+-5%(4.75-5.25v).尤其是電纜很長(zhǎng)時(shí)必須特別注意。 如果是電機(jī)電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。

位置偏差過大 24 位置偏差脈沖計(jì)數(shù)器之值大于參數(shù)PR70（位置偏差過大水平）的設(shè)定值。1.電機(jī)沒有按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。2.PR70值設(shè)得太小。 參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。1）確保電機(jī)按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)，監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和，調(diào)整增益。將PR5E和PR5F設(shè)為大，按照 接線圖，正確連接編碼器線路、2）增大PR70數(shù)值。

混合控制位置偏差過大 25* 由外部反饋監(jiān)置檢測(cè)出的負(fù)載位置 與編碼器檢測(cè)出的電機(jī)位置不吻合，超過了參數(shù)PR7B（混合控制偏差過大水平）的設(shè)定值。 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。檢查當(dāng)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（+/-).檢查參數(shù)PR74、75和76以及PR7C的值是否正確

過速 26 電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)PR73（過速水平）設(shè)定值 避免指令速度過高。檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。對(duì)于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉�起的過沖。請(qǐng)正確的調(diào)整增益。按照接線圖，正確連接編碼器線路

指令脈沖分倍頻出錯(cuò) 27 參數(shù)PR48-PR4B（電子齒輪的二分子，分母）設(shè)置不正確。 檢查PR48-PR4B參數(shù)值。設(shè)置正確的分倍頻比率，經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率大不超過2M PPS。以及輸入到偏差計(jì)數(shù)器里的脈沖不超過500KPPS

外部反饋裝置通訊出錯(cuò) 28* 外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。主要是因?yàn)樵肼晫?dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯(cuò)。不管連接線路是否正確，都有可能有此報(bào)警。 確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V+_5%(4.75-5.25V).尤其是在采用一個(gè)較長(zhǎng)的反饋裝置時(shí)。如果電機(jī)電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。參照接線圖，將屏蔽線接到FG上

偏差計(jì)數(shù)器溢出 29 位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超出了2z7(13417729). 確保電機(jī)按照指令脈沖正確運(yùn)轉(zhuǎn)。監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。調(diào)整增益。將PR5E和PR5F設(shè)到大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。

外部反饋裝置通訊出錯(cuò)  35* 外部反饋裝置與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活中斷檢測(cè)功能。 定期檢查外部反饋裝置的接線，糾正接線錯(cuò)誤。

EEPROM參數(shù)出錯(cuò) 36* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 FO重新設(shè)置所有的參數(shù)。FO若仍然出錯(cuò)，請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。

EEPROM校驗(yàn)碼出錯(cuò) 37* 電源接通瞬間從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。 伺服驅(qū)動(dòng)器可能有故障，請(qǐng)換用新的，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。

行程限位禁止輸入38 當(dāng)參數(shù)PRO4（行程限位禁檢查限位開關(guān)，連接信號(hào)出錯(cuò) 止輸入無效）值設(shè)為O時(shí)，CW和CCW方向行程禁止輸入 端子（CWL.X58引腳 ，CCWL ,X5 9引腳）與COM一端子的連接都是開路，或者PRO4設(shè)為2時(shí)，CWL.CCW;現(xiàn)COM一的連接有一個(gè)是開路 電纜以及CW,CCW限位開關(guān)的電源。尤其要注意檢查控制信號(hào)用的電流電源（12-24V），確保信號(hào)接通（ON）時(shí)沒有延時(shí)。 模擬量指令過電壓 39 輸入到模擬量速度指令端子SPR(X514引腳）的電壓超過了參數(shù) PR71所設(shè)定的數(shù)值。SPR./TRQR/SPL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）速度控制模式參數(shù) PRO2-1、3或5，且PRO5-0或2，即選擇了輸入 模擬量指令，以及零速箱位無效，PRO2-2或4，且PR5B-O. 3)轉(zhuǎn)矩控制模式  PRO2-2或5，且PR5B-1，以及零速箱位無效（即速度指令不足0）。 FO正確設(shè)置參數(shù)PR71(模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭X5的接線狀況。 FO提高參數(shù)PR57(速度指令 濾波器）的設(shè)定值。FO將PR71設(shè)為O，取消此保護(hù) 功能。

絕對(duì)式編碼器系統(tǒng)斷電 40* 絕對(duì)式編碼器電源斷電 重新接上電池，將絕對(duì)式編碼器的數(shù)據(jù)清零，只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警

絕對(duì)式編碼器計(jì)數(shù)器溢出 41* 編碼器多圈計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù) 超過了規(guī)定值 正確設(shè)置PROB的參數(shù)值。 調(diào)整從原點(diǎn)開始的運(yùn)動(dòng)，使得脈沖不超過32767.

絕對(duì)式編碼器過速 42* 只用電池供電時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值 FO檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V+-5%）。 FO檢查插頭X5接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零才能清除此報(bào)警。

絕對(duì)式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯(cuò) 44*  編碼器檢測(cè)到其單圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤 電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換新電機(jī)。 絕對(duì)式編碼器多圈45* 編碼器檢測(cè)到其多圈計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)出錯(cuò) 有一個(gè)錯(cuò)誤。

絕對(duì)式編碼器狀態(tài)出錯(cuò) 47 電源接通時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值 避免電機(jī)在接通電源那一片刻的運(yùn)動(dòng)。

編碼器Z相信號(hào)出錯(cuò) 48* 沒有檢測(cè)到Z相脈沖信號(hào)，編碼器可能有故障。 電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換電機(jī)

編碼器通訊信號(hào)出錯(cuò) 49* 編碼器CS信號(hào)邏輯異常。編碼器可能有故障

外部反饋裝置O號(hào)報(bào)警 50* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的0位數(shù)據(jù)變成了1. FO檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。FO然后關(guān)斷控制電源再重啟

外部反饋裝置1號(hào)報(bào)警 51* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的1位數(shù)據(jù)變成了1

外部反饋裝置2號(hào)報(bào)警 52* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的2位數(shù)據(jù)變成了1 FO檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。FO在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。FO然后關(guān)斷控制電源再重啟

外部反饋裝置3號(hào)報(bào)警 53* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的3位數(shù)據(jù)變成了1

外部反饋裝置4號(hào)報(bào)警 54* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的4位數(shù)據(jù)變成了1

外部反饋裝置5號(hào)報(bào)警 55* 外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的5位數(shù)據(jù)變成了1

CCWTL指令過電壓 65 輸入到端子CCWTL(X516引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（+10V或——10V）。CCWTL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件下可更精確的工作。1）轉(zhuǎn)矩控制模式：PR02-5;或者PR02-2或4.且PR5B-1

2)位置/速度/全閉控制模式；PRO3-0. FO檢查插頭X5的接線。FO可輸入

CCWTL的高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL的高電壓為+—10V。

CWTL指令過電壓 66 輸入到端子CWTL(X518引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令 超過了規(guī)定值（+20V或—10V）CWTL有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且滿足 以FO檢查插頭X5的接線。FO可輸入CCWTL的高電壓為+—10V。 FO可輸入的CWTL下條件可更精確的工作。1）位置/速度/全閉環(huán)控制模式。PR03-0. 的高電壓為+—10V。

電機(jī)自動(dòng)識(shí)別出錯(cuò) 99* 電機(jī)與此驅(qū)動(dòng)器不匹配 換用匹配的電機(jī)

其他出錯(cuò)信息 其它數(shù)字* 噪聲過大導(dǎo)致控制電路發(fā)生故障，伺服驅(qū)動(dòng)器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯(cuò)而激活 FO關(guān)斷電源，再重新上電。FO如果仍舊報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器可能有故障，停止使用，更換成新的電機(jī) 與驅(qū)動(dòng)器，并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。